武科大网讯（通讯员张奇）6月1日上午10时，信息学院409会议室气氛热烈，师生齐聚一堂聆听了方勇纯教授题为“欠驱动吊车类系统控制方法设计、实现与工业应用”的报告。
方勇纯从欠驱动系统的优势出发，分析了欠驱动系统由于具有结构简单，成本相对较低等优点而得到广泛应用。同时指出，对于这类系统而言，由于其独立控制变量的个数少于系统自由度，因此其控制是一个非常富有挑战性的问题。
在此次交流中，方勇纯主要介绍了在欠驱动吊车类系统控制方法设计与工业应用方面的研究成果。首先针对桥式吊车展开研究，综合考虑系统在暂态性能方面的要求，提出了基于轨迹规划的欠驱动吊车控制策略，并构造出多种先进的轨迹规划和跟踪控制方法。对于这些研究方法，一方面通过自行研制的平台验证了其有效性；另一方面，将这些方法与视觉监控、碰撞预测等环节相结合，研制出32吨级自动桥式吊车，提升了吊车运送的效率与安全性。其后，方勇纯教授将上述方法进一步扩展至船用吊车，塔式吊车和无人机吊运系统等欠驱动对象，通过实验结果验证了方法的优良性能。
报告结束后，方勇纯教授还和师生进行了深入的交流。方勇纯教授耐心地解答师生提出的问题，让在座师生开拓了视野，受益匪浅。
方勇纯教授个人简介
方勇纯，南开大学计算机与控制工程学院院长，人工智能学院院长。分别于1996年和1999年获得浙江大学本科和硕士学位，2002年获美国克莱姆森大学电机工程博士学位，2002年至2003年在美国康乃尔大学进行博士后研究，2003年至今，任教于南开大学机器人与信息自动化研究所。欠驱动机器人方面的工作获得2017年吴文俊人工智能奖唯一的自然科学一等奖。
