2016～2017学年第一学期第九周学术活动安排2

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                                                                                                                                                                      校科协 信息科学与工程学院                                                      

                                                                                              2016．10．25

报告摘要

过去三十年，传统工业机器人在典型的结构化工业环境下发挥着巨大作用，机器人被广泛应用于焊接、喷涂、搬运等。然而，随着机器人越来越多的进入以人为中心的环境（Human-Centric Environment），比如家庭服务机器人、柔性制造环境下工人与机器人的协调作业、传统的工业机器人编程示教方式已经远远不能满足新环境下的各种任务需求。这种新的工作环境不仅仅需要机器人能够更加快速的适应外部条件变化，更要求机器人能够与人进行交互与协调，进而能够有效的从人那里得到指导与反馈。

这个报告将会主要介绍瑞士联邦洛桑理工大学机器人学习算法与系统实验室（http://lasa.epfl.ch/）的一些最新机器人研究成果。报告内容主要围绕在如何从人的演示中学习所演示任务的动力学模型，从而设计出基于这些动力学模型的机器人智能控制算法并在机器人上快速实现，最终达到人和机器人之间运动、力、阻抗等信息流的交互。这种高效柔性的示教方式与先进的机器学习算法的结合，被证明可以极大的改善机器人对新环境的适应性。一些典型机器人研究内容（自由空间机器人运动，约束空间机器人力控，双臂协调运动和多手指灵巧抓取）将会被用来说明这种新型的机器人学习与智能控制方法，能够让机器人在某些非结构化的环境中的性能甚至超过人的表现。报告最后会介绍最新正在进行的一些应用案例，特别是这种新的示教方式在柔性制造上的应用，包括装配、打磨和抓取。

专家简介

李淼，1986年12月出生，湖北黄冈人，分别于2008、2011年从华中科技大学取得本科和硕士学历。自2011至2015年，在瑞士联邦洛桑理工（EPFL）跟随Aude Billard教授（瑞士科学院院士）攻读博士学位，研究方向为机器人学习和人机协调交互。博士论文被提名EPFL优秀博士论文奖和ABB自动化奖。其中机器人抓取的动态自适应研究工作，被美国国家标准技术研究所（NIST）选为机器人基于传感的抓取效率的标准测试方法之一。

已发表高水平SCI/EI论文近20篇，引用100余次，论文成果多次被MIT、伯克利、斯坦福等学术机构大篇幅正面引用。多次受邀在IROS、ICRA、CASE等机器人领域会议做技术报告，组织IROS、ICRA上机器人抓取研讨会，发起并组织第一届中国协作机器人研讨会。担任ICRA、IROS、RSS、Humanoids、IEEE Robotics and Automation Letters (RA-L)、IEEE Transactions on Robotics(TRO)、Autonomous Robots (AR)、Robots and Autonomous Systems (RAS)、Journal of Sensor、Journal of Intelligent and Robotic Systems等机器人顶级会议与期刊评审。承担EPFL机器人实践课（硕士课程）的教学，指导硕士毕业论文与机器人学课程项目。长期从事机器人灵巧手抓取规划与智能控制，主要研究围绕在将先进机器学习算法应用于复杂机械系统的控制与设计之中。

建立的广泛长期的学术与工业界合作包括：EPFL(Prof. Aude Billard，瑞士国家机器人研究中心专家，机器人智能示教方向开创者)， MIT(Prof. Alberto Rodriguez，MIT机构与操作实验室负责人)，ABB（丁昊，德国ABB研究院首席科学家），日本九州大学(Prof. Kenji Tahara，机器人手设计与控制的专家)，瑞典皇家理工(Prof. Danica Kragic，IEEE 院士，机器人视觉与物体操作专家)，英国Bath大学(Prof. J. J. Bryson，人工智能专家)，英国帝国理工，英国伯明翰大学，德国宇航局 DLR等。